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  • 温岭市风云机器人有限公司简述:

    每年,垃圾公司筛选出大约6800万吨的回收物,相当于超过3000万辆汽车的重量。这个过程中的关键发生在快速移动的传送带上,工人必须将物品分类为纸张、塑料和玻璃等类别。这些工作枯燥、肮脏、通常也并不安全。

      MIT计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)与耶鲁大学合作,开发了一种机器人系统“RoCycle”,可以检测物体是纸张、金属还是塑料。

      RoCycle包括一个柔软的Teflon手,在指尖上使用触觉传感器来检测物体的大小和刚度。与任何机械臂兼容,RoCycle被发现在静止时检测材料的准确度为85%,在实际模拟输送带上准确率为63%。

    RoCycle可以检测物体半径精度在30%以内,并以78%的准确度告诉“硬”和“软”物体之间的区别。

      Teflon手也几乎完全防刺穿:它可以被一个尖锐的盖子刮掉并被针刺穿超过20次,结构损坏最小。

      “我们机器人的感应皮肤提供触觉反馈,使其可以区分各种物体,从硬的到柔的,”麻省理工学院教授Daniela Rus说,他是一份相关论文的资深作者, “仅凭计算机视觉无法解决机器人类感知的问题,因此触觉输入至关重要。”

      “如果像RoCycle这样的系统可以大规模部署,我们能获得单流回收的便利,同时降低多流回收的污染率,”博士生Lillian Chin说。

  • 一、我们常见焊接机器人一般采用的是二氧化碳气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:

    1 )出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

    2 )出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

    3 )出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

    4 )飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

    5 )焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

    二、焊接机器人常见故障

    1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。

    2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

    3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

    三、焊接工件对机器人焊接的影响

    目前大多数焊接机器人都采用示教编程,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

    应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

    1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

    2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

    3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

    四、机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响

    1)对零件的定位精度要求更高,焊缝相对位置精度较高,应≤1mm。

    2)由于焊件一般由多个简单零件组焊而成,而这些零件的装配和定位焊,在焊接工装夹具上是按顺序进行的,因此,它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。

    3)机器人焊接工装夹具前后工序的定位须一致。

    4)由于变位机翻转的变位角度较大,机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。

    5)机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件,且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。

    6)与普通焊接夹具不同,机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外,其侧面也能够对工件进行焊接,可以无限延伸。

    以上六点是机器人焊接工装夹具与普通焊接夹具的主要不同之处,对于机器人焊接质量的好坏有直接影响。

    五、焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响

    机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选用桶装焊丝,但由于采用桶装焊丝,送丝软管很长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不能平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。严重时,出现卡死现象,使机器人停机,故要及时清理焊丝导管。

    六、机器人操作工编程技巧总结

    1)选择合理的编程焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

    2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全,过程中不能发生碰枪。

    3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

    4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

    5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

    6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

    七、企业内部规范管理对设备使用好坏的影响

    严格控制机器人操作工的规范及操作流程,焊接过程加强维护,可以减少易耗件如喷嘴、导电嘴等的平均每天使用数量。另外,对机器人系统进行定期点检维护,可以有效提高元器件的使用寿命。

    高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏,很大程度在于人(其实还是机器人操作工),因此要保证有一支稳定的工作队伍真的很重要。


  • 自George Devol于1961发明第一台可编程工业机器人“Unimate”以来,工业机器人产业已经走过了几十年的历史。

    到了2000年,全球约有74.25万台工业机器人。其中,超过一半的数量都在日本。而在后续的10年,全球工业机器人市场增长缓慢。

    快速爆发的市场

    2010年后,全球工业机器人市场呈现出爆发式增长。到2016年,全球投入使用的工业机器人数量达到182.8万台,仅亚马逊投入使用的机器人数量就达到45000台。

    与此同时,韩国已经成为机器人密度最高的国家,制造业平均每10000名劳动者就安装了630台机器人。

    据国际机器人联合会预测,当前,全球对工业机器人的需求将以每年14%的速度增长,预计到2020年,投入使用的工业机器人总量将达到300万台。

    目前,中国、韩国、日本、美国和德国是全球工业机器人前五大市场,占据着2016年工业机器人销售的74%。

    本年度中国市场共销售87000台工业机器人,接近欧洲和美国的总和(97300台),而中国已经成为工业机器人安装数量最多的国家,全球第一大市场。

    在未来,中国将进一步扩大其领先优势,并成为带动工业机器人市场增长的领头羊。预计到2020年,中国工业机器人安装数量将达到95万台,将显著超过欧洲(61.17万台)。

    总体来看,工业机器人的快速爆发正是对工业4.0的呼应,也将有力推动工业4.0的实现。

    为何工业机器人的增长如此之快?

    机器学习和计算机视觉技术的进步,是工业机器人需求增长的重要因素。因为这种进步显著增强了工业机器人的功能,由此带来了使用场景和需求的增加。

    此外,3D打印技术的逐步成熟,以及市场对协作机器人的兴趣提升也成为不可忽视的推动力。

    今天,工业机器人早已实现强度、速度和精度的无缝融合,并将全球制造业提升到了新的高度。而在未来,工业机器人将为工业4.0的实现提供强劲动力。

    当然,工业机器人成本的显著下降更是有力促进了市场需求的增长。

    对于工业机器人成本下降趋势,多家机构都给出了自己的预测,其中ARK投资管理公司的预测最为激进。

    据该机构预测,工业机器人的成本预计在2015到2025年间还会下降65%。也就是说,平均每台机器人的成本将从31000美元下降到11000美元。

    工业机器人成本下降的原因

    据ARK解释,这样的价格下降正是对赖特定律(Wright’s Law)的呼应。该定律指出:“每一个产量的累计成倍增长,成本将下降一个一致的百分比”。机器人领域的成本下降,也被称为“学习率”,已经达到50%左右。

    同时,该机构还预测:到2025年,工业机器人年销售量将保持19%的复合增长率。

    随着工业机器人应用的增长,制造业正在以更高的效率、更低的成本打造产品。同时,人类工人的工作条件也得以改善,因为机器人从人类手中接替了那些具有重复性,而又危险的工作。

    目前的趋势表明,不断提升的技术与下降的价格将会进一步刺激全球工业机器人市场的大幅增长。


  • 七招帮你搞定焊接自动化操作机日常保养

    1、焊接自动化操作机各运动部位、导轨与滚轮应涂润滑脂,闭式传动部位应注润滑油,以保持部件运动灵活;重点是对平心轮、偏心轮部件的维护,保证其紧固,确保横臂运动平直。

    2、经常检查清理各导轨、滑架、丝杠及螺母等运动部位,防止尘土堆积、散落 焊剂及其它杂物,影响运动部位的灵活运动。不允许碰撞、磨损各滑动导轨的 结合面。经常检查丝杠、齿条等关键运动部件的磨损情况,发现问题及时维修 或更换,提升螺母。

    3、焊接自动化操作机中链条为易损件,每年至少拆下检查一次,及时处理。

    4、经常检查各行程开关的动作灵活性、可靠性,机械保护块是否有松动、损坏。

    5、电路的熔断器应按规定使用,不应随意更改规格,如遇熔断器烧断,应查明 原因,排除故障后更换。

    6、经常检查电路接头,保持连接牢固,插接可靠。

    7、三个月一次用压缩空气吹扫工作站控制器及手操器内的尘土,使继电器、旋 钮、开关等保持清洁和良好的接触,以免误动作。


  • 工业机器人按用途可以分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆机器人等,其中焊接是工业机器人应用最重要的领域之一。

      众所周知,焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平,而人工焊接时,由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响,难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性;另一方面,焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此在机器人替代上面有迫切的需求。

      GGII数据显示,2016年焊接机器人销量2.72万台,同比增长22.3%,中国焊接系统集成市场规模达到95.3亿元,同比增长19.1%。GGII预计,未来四年焊接机器人销量、焊接系统集成市场规模都将保持平稳增长,焊接机器人销量、焊接系统集成增速分别保持在18%、14%左右。到2020年销量超5万台,市场规模有望超160亿元。


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